从古代禁卫部队的起源来看，负责皇帝安全的职能是由军队兼任的。宫廷宿卫和皇家禁卫同时发展，军警不分。如西周时代的虎贲氏、夷隶兵，春秋战国时代楚之“二厂”等。从后期的沿边发展来看，汉之南北军、西园八校尉（中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、射声、虎贲、胡骑），唐之北衙十军，宋朝的三衙禁军，元之怯薛和汉人、色目、蒙古等侍卫亲军，明朝二十六尉亲军，清朝的前锋、护军、骁骑等诸营，均担任着保卫皇帝和京师、宫廷安全和对外作战的双重职责。
因为在冷兵器时代，造反、叛乱的成本比较低，两把菜刀就能闹革命，社会治安问题也比现在容易演变成大规模的叛乱，今儿搞个农民起义、明天搞个政变，皇帝想依靠地方维护治安的警察队伍根本摆不平，只有依靠具有战斗属性的军队才能执行大规模作战任务，平息叛乱、镇压敌对势力。
从保卫皇帝的工作性质来看，宫廷宿卫和皇家禁卫平时都是根据皇帝的命令执行作战性警戒防御，必要时还要去扑灭出现在京师的乱党和叛军。所以保护皇上这活，至古以来就是由当兵的来干。这就决定了禁卫军的军事属性。
由于禁卫军直接关乎统治者的安危，所以从工作机构设置、军官的任免甚至到采取的具体军事措施，往往是由皇帝本人直接授意或干脆亲自掌管。唐朝和明朝最为突出。唐朝的北衙十军，即由皇帝亲自节制。明朝绝对军权的建立，使禁卫部队更加鲜明的受命于皇帝，在此基础上，还赋予了禁卫部队一定的特权。如位居亲军之首的锦衣卫，既是皇帝最贴身的卫队，又是皇帝耳目特务机关，兼有侦缉伺探、刑讯典狱的侦查权和司法权。此外，禁卫部队的军事统领多是皇帝的嫡系亲信，或兼任其他官职，直接参与政务，这便使禁卫部队与政治密不可分。
赋予的权力大了，麻烦就来了，皇帝很清楚，身边的这样一支部队，能做出什么样的事情。政变是皇权和君主安全的最直接威胁，并且不少政变者就是由策反禁卫部队作为内应，甚至是由禁卫部队直接发动的。
所以，皇帝在给予禁卫部队较大职权和较高待遇的同时，也多想方设法的予以制约，以防肘腋之变。最典型的是唐朝，宫廷的宿卫部队分为南北衙，南衙属府兵系统，由宰相节制；北衙为禁兵，由皇帝直辖。南北衙交错宿卫，兵将互相调补兼领，互相牵制，使臣下不会有同时指挥两支部队的权力。到了唐朝后期，府兵制衰败，南衙十六卫渐成空名，失去了南北衙力量的平衡，后来禁兵又落入到了宦官手里，就出现了宦官弄权，挟持并杀害皇帝的局面。
作为保护皇帝的最后一道防线，禁卫部队的选拔和训练是十分苛刻的。如宋朝，要求禁军士兵每天练习格斗，还配备了教头实行教阅制度，并制定了详细的教阅考核标准和奖惩办法。在明朝，选用侍卫的标准达到了“力必二百五十斤以上”。隆庆年间又议准“力胜五百斤、四百斤、三百斤以上及武艺超群者，州县呈送抚按严加考校”，“其力举五百斤者，留京为教师”。可见，年轻力壮、身材魁梧是为皇帝们选拔侍卫的主要标准。
除了要求块头大，皇帝对阶级成分的要求也十分严格，如汉朝规定，只有俸禄在两千石以上的官吏子弟才可以到京师为郎，充任宿卫。拥有四万钱而非商贾的人，也可候选为郎。想象一下，皇宫里站岗的，一水儿的官二代富二代。汉武帝设立“羽林卫”（取“如羽之疾，如林之多”之意），又将从军战死者的子孙养于羽林军中，加以严酷的军事训练，号称“羽林孤儿”。元朝的侍卫，主要以蒙古族子弟为核心。清朝的禁卫部队，也只有政治上绝对过硬的正黄、镶黄、正白上三旗中的满、蒙子弟才能充任。可见，要想留在皇帝身边，光力气大是不够的，还得根红苗壮才行。
禁卫军的特殊地位，决定了这支队伍在政策上具有先天优势。早在战国时期，我国第一部成文法《法经》中“越城篇”，就是涉及保护皇帝和宫廷宿卫工作的最早的法律条文。其后为各个朝代所沿袭，并愈加严谨细致。如汉朝的《越宫律》、晋朝的《卫宫律》、隋朝的《卫禁律》、唐朝的《禁卫律》等，均为关于宫廷禁卫的专门法律。其中，《唐律.卫禁律》33 篇，已经是比较缜密的关于皇帝安全工作和宫廷卫宿的法律条文，其中不仅规定了擅自出入皇帝所在场所、私自在宫廷传递信物、登高窥探圣驾等行为需要承担的法律责任，而且还规定了擅自拔刀、擅离职守等渎职罪名。可以说是历代最完善的警卫工作立法。
但从历史上来看，仅仅依靠禁卫部队来维护皇权的稳定是远远不够的，如南北朝和五代十国时期，为中国最黑暗的年代，在位的 53 为皇帝有 8 位死于非命。毕竟，面对社会动荡、此起彼伏的起义，仅仅依靠极少数忠于皇帝的禁卫部队挡不住遇刺事件频频发生。反之，凡是在政治清明稳定的朝代，发生帝王遇刺的事件就少，政权延续的时间也就越长。
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